最早记录于《足臂十一脉灸经》，形成于秦汉，发展于晋唐宋，成熟于明代而衰落于清朝的灸疗法。先秦两汉是我国传统针灸医学的重要形成时期，产生于秦汉之际的医学巨著《黄帝内经》，把灸法作为一个重要的内容进行系统介绍。灸法的适应症包括外感病、内伤病、脏病、寒热病等。《黄帝内经》在一定基础上奠定了灸疗的基础，所记载“针所不为，灸之所宜”可见古代人对灸法早有认识。东汉末年医圣张仲景在临床应用上对灸法总结了完整的理论,如灸法宜于三阴经病;或于少阴病初起,阳虚阴盛时,灸之以助阳抑阴;少阴下利呕吐，脉微细而涩时，灸之可升阳补阴;或厥阴病手足厥冷,脉促之证，灸之以通阳外达;脉微欲绝者回阳救逆。唐代药王孙思邈在其著作《千金要方》和《千金翼方》之中，也阐述了大量灸疗内容，在灸法上，又增加多种隔物灸法。他在《千金要方·卷二十九》出:“凡人吴蜀地游官,体少常须三两处灸之,”。在同时代的王焘更是重灸轻针，提出灸为“医之大术,宜深体之,要中之要,无过此术”。  

在唐宋时期，随着灸法的专门化，出现了以施行灸法为业的灸师。如唐·韩愈的《谴疟鬼》诗云：“灸师施艾炷，酷若猎火围”(《昌黎先生集·卷七》)，生动地按期绘了大炷艾灼的场面。宋·张杲《医说》中，也曾有灸师之称。除灸师专门掌握施灸技术外，鉴于当时盛行灸法，非医者对灸法也加以应用。《南史·齐本记》载，有人自北方学得灸术，因治有效验，迅速推广，一时间都中大为盛行，被称之为圣火，甚至诏禁不止。《备急千金要方·卷二十九》也提到：“吴蜀多行灸法。”表明此法在民间中已颇为普及。另外，宋“太宗病亟，帝(指宋太祖)往视之，亲为灼艾”。宋·苏东坡写有《灼艾帖》，李唐画有《灸艾图》，更证实了灸疗在唐宋之际流传之广。  

灸疗对世界医学也有很大影响，公元562年(陈文帝天嘉三年)秋八月，吴人知聪携《明堂图》等医书一百六十养卷越海东渡，将我国的针灸疗法传入日本。公元608年9月，日本推古天皇医药师惠日、倭汉直、福因等来中国学习医学。我国的医学传入朝鲜约在公元五世纪。公元692年，古朝鲜医学教育以《甲乙经》、《针经》、《明堂经》等教授学生，朝鲜和日本把针灸作为他们传统医学的重要部分保留至今。  

以后针灸又传到东南亚、印度，以及欧洲。我国家针灸之花，现在已经放在世界五大洲一百多个国家和地区，成为世界医学的组成部分。目前国际上从事针灸医疗工作的人越来越多，日本等国还进行了灸疗的实验研究和编纂了灸疗的专门书籍。1762年日本后藤省专论灸法《仲介》有“旅行灸三里，健步行如飞”而备加推崇。至今，日本人视灸足三里为养生长寿之道。《云锦随笔》记载：日本德川幕府时代，习惯每一座新桥建成，都要邀请最长者第一个踏桥初渡，三河国的长者万兵卫因此见召。德川将军问万兵卫有何长生之术，万兵卫答道：“这事不难，我家祖传每月月初八天连续灸三里穴，始终不渝，仅此而已，我虚度一百七十四岁，妻一百七十三岁，子一百五十三岁，孙一百零五岁。”德川将军听后感慨不已，三里长寿之灸因此脍炙人口。  

日本很多医家都非常重视长寿灸，提倡婴儿时期灸身柱，以促进婴儿生长发育，17岁左右灸风门，以预防呼吸系统疾病;24岁左右灸三阴交，以避免生殖泌尿系统疾病;30岁左右灸足三里，以增强脾胃功能，预防一切疾病;老年人加灸曲池，以降低血压，预防中风。使眼睛明亮，牙齿坚固。  

艾灸是中华国粹，追溯千年，艾灸曾是帝皇养生的秘藏。流传至民间后又成为最主要的百姓治病良方，是我国宝贵的文化遗产。  

《黄帝内经》就有灸治未病的说法，即采取预防或治疗手段，防止疾病发生、发展的方法，是中医治则学说的基本法则。艾灸身体稍感不适处穴位，治病于未然。  

《黄帝内经》的《灵枢·官能》说“针所不为，灸之所宜”，《医学入门》亦说：“药之不及，针之不到，必须灸之。”可见灸法很早就被人们所重视，由于其安全性高、无毒副作用、养生保健，因此流传很广。  

艾灸是借助温灸盒施以艾灸，直接或间接地施以适当温热，刺激人体穴位的中医疗法。通过经络的传导，温阳补气、消瘀散结、健身防病，在我国已有数千年历史。